Acceleració angular: diferència entre les revisions

\frac{d\omega}{dt}\mathbf e =

\alpha \,\,\mathbf e </math>}}

 

En el cas general, quan l'eix de rotació no manté una direcció fixa en el temps serà <math>{d\mathbf e}/{dt}\neq 0</math>, tot i que <math>|\mathbf e|=1</math>, ja que el vector unitari de l'eix canvia de direcció en el transcurs del moviment. Ja que <math>\mathbf e</math> és un versor, la seva derivada serà un vector perpendicular a <math>\mathbf e</math>, ço és, a l'eix instantani de rotació.