Proporcional integral derivatiu: diferència entre les revisions

{{millorar ortografia|data=abril de 2013}}

Un '''proporcional integral derivatiu''' ('''PID''') és un mecanisme de control per [[realimentació]] que s'utilitza en [[sistemes de control]] industrials. Un controlador PID corregeix l'error entre un valor mesurat i el valor que es vol obtenir calculant i després traient una acció correctora que pot ajustar al procés d'acord. El controlador '''PID'', és de lluny, l'algorisme de control més comú. Aquest algorisme pot ser implementat de diferents maneres: com a controlador ''stand-alone'', com a part d'un paquet de control digital directe o com a part d'un sistema de control distribuït. El seu estudi es pot realitzar des de diferents punts de vista. Pot ser tractat com un dispositiu que pot ser utilitzat unes quantes regles pràctiques però també pot ser estudiat analíticament. L'[[algorisme]] de càlcul del control PID es dóna en tres paràmetres diferents: el proporcional, la integral, i el derivatiu. El valor proporcional determina la reacció de l'error actual. El Integral genera una correcció proporcional a la integral de l'error, això ens assegura que aplicant un esforç de control suficient, l'error de seguiment es redueix a zero. El derivat determina la reacció del temps en el que l'error es produeix. La suma d'aquestes tres accions és usada per ajustar al procés via un element de control com la posició d'una vàlvula de control o l'energia subministrada a un escalfador, per exemple. Ajustant aquestes tres constants en l'algoritme de control del PID, el controlador pot proveir un control dissenyat per al que requereixi el procés a realitzar. La resposta del controlador es pot descriure en termes de resposta del control davant un error, el grau el qual el controlador arriba al "''set point''", i el grau de canvi del sistema. Noteu que l'ús del PID per a control no garanteix control òptim del sistema o l'[[estabilitat]] del mateix. Algunes aplicacions poden sol requerir d'un o dos modes dels que proveeix aquest sistema de control. Un controlador PID pot ser anomenat també PI, PD, P o I en l'absència de les accions de control respectives. Els controladors PI són particularment comuns, ja que l'acció derivativa és molt sensible al soroll, i l'absència del procés integral pot evitar que s'arribi al valor desitjat a causa de l'acció de control.

 

== Teoria del PID==

=== Proporcional ===

[[Fitxer: Proporcional.PNG |thumb | 320px | Proporcional]]

 

Hi ha una relació lineal contínua entre el valor de la variable controlada i la posició de l'element final de control (la vàlvula es mou al mateix valor per unitat de desviació).