Proporcional integral derivatiu: diferència entre les revisions

PID 0,60Kc 2,0Kp/pC pP Kc/8'''

 

Els primers controladors PID van aparèixer al voltant del 1890. Els controladors PID es van desenvolupar per la direcció automàtica de vaixells. Un dels primers exemples d'un controlador PID va ser desenvolupat per Elmer Sperry el 1911, mentre que la primera anàlisi publicada sobre la teòrica d'un controlador PID va ser a Rússia, l'enginyer nord-americà Minorsky Nicolau el 1922. Minorsky va ser el director de disseny de sistemes automàtics de la Marina dels EUA, i va basar la seva anàlisi en l'observació d'un timoner, observant com un pilot controla el vaixell, que no només es basa en l'error actual, sinó també en cas d'error passat i l'actual ritme de canvi. El seu objectiu era l'estabilitat, no pas el control general, cosa que simplifica considerablement el problema. Si bé el control proporcional proporciona estabilitat enfront de petites pertorbacions, que era insuficient per fer front a una pertorbació constant com per exemple un vendaval fort, es requereix l'addició del terme integral. Finalment, el terme derivat s'ha afegit per millorar el control.

Els assaigs es van dur a terme en el USS New Mèxic, amb el controlador de control de la velocitat angular del timó. El controlador PI va donar orientació sostinguda de ± 2°, mentre que l'addició de D va produir una desviació de ± 01/06°, millor del que la majoria de timoners podien arribar.