Proporcional integral derivatiu: diferència entre les revisions
Contingut suprimit Contingut afegit
m Corregit: -270º +270° |
m Corregit: es lin entre > es cancel·lin entre |
||
Línia 141:
Per exemple, en la majoria dels sistemes de control amb moviment, per accelerar una càrrega mecànica, es necessita més força (o ''torque'') per al motor. Si es fa servir un llaç PID per controlar la velocitat de la càrrega i manejar la força o torque necessària per al motor, pot ser útil prendre el valor d'[[acceleració instantània]] desitjada per a la càrrega, i afegir a la sortida del controlador PID. Això vol dir que sense importar si la càrrega està sent accelerada o desaccelerada, una quantitat proporcional de''força''està sent utilitzada pel motor a més del valor de realimentació del PID. El llaç del PID en aquesta situació utilitza la informació de la realimentació per incrementar o decrementar la diferència entre el setpoint i el valor del primer. Treballant junts, la combinació avanacció-realimentació proveeix un sistema més fiable i estable.
Un altre problema que té el PID és que és [[lineal]]. Principalment, l'acompliment dels controladors PID en sistemes no lineals és variable. També un altre problema comú que té el PID és, que a la part derivativa, el [[soroll]] pot afectar el ''sistema'', fent que aquestes petites variacions, facin que el canvi a la sortida sigui molt gran. Generalment un [[Filtre passa sota]] ajuda, ja que remouria els components d'alta freqüència del soroll. Tanmateix, un FPB i un control derivatiu poden fer que es cancel·lin entre ells. Alternativament, el control derivatiu pot ser tret en alguns sistemes sense gaire pèrdua de control. Això és equivalent a utilitzar un controlador PID com PI solament.
==Control en cascada==
| |||