Robot esfèric: diferència entre les revisions
Pàgina nova, amb el contingut: «Un '''robot esfèric''', és un robot industrial format per dues articulacions de revolució i una articulació prismàtica, disposades segons un...». |
(Cap diferència)
|
Revisió del 02:03, 22 set 2019
Un robot esfèric, és un robot industrial format per dues articulacions de revolució i una articulació prismàtica, disposades segons un sistema de coordenades esfèric.[1][2]
N'hi ha diferents variants segons l'orientació dels eixos de revolució. Si el primer eix de rotació és vertical i el segon horitzontal, aleshores s'anomena robot polar. També hi ha una disposició en la que els eixos de rotació es col·loquen horitzontalment, com en una suspensió de Cardan, i aleshores s'anomena robot pendular.[2] Aquest tipus de configuració es va fer servir en el primer robot industrial, l'Unimate. Aquest robot tenia cinc graus de llibertat, gràcies a un terminal amb dos eixos de rotació, i disposava d'actuadors hidràulics.[3] Es va fer servir per primer cop l'any 1961 a una fàbrica de General Motors, traient parts d'un motlle de fosa.[4]
Aquest disseny s'empra majoritàriament moure peces o servir altres màquines, ja que té un abast llarg i recte que s'adapta bé a premses o motlles. Actualment és un tipus de robot poc usat, ja que es prefereixen configuracions més flexibles com la del robot articulat.[5]
Referències
- ↑ Blas i Abante et al., 1991, p. 15.
- ↑ 2,0 2,1 Riba i Romeva, 1998, p. 38.
- ↑ Wilson, 2015, p. 22.
- ↑ Siciliano i Khatib, 2016, p. 1386.
- ↑ Nof, 1999, p. 56.
Bibliografia
- Blas i Abante, Marta; Mateu i Martínez, M. Rosa; Picó i Garcia, Rosa Maria; Riba i Romeva, Carles. «Diccionari de robòtica industrial» p. 18, 1991. [Consulta: 21 setembre 2019].
- Nof, Shimon Y. Handbook of Industrial Robotics. John Wiley & Sons, 1999, p. 1378. ISBN 9780471177838 [Consulta: 21 setembre 2019].
- Riba i Romeva, Carles. «Els robots industrials I. Característiques» p. 18, 1998. [Consulta: 21 setembre 2019].
- Siciliano, Bruno; Khatib, Oussama. Springer Handbook of Robotics 2nd Edition. Berlin Heidelberg: Springer, 2016, p. 2259. ISBN 978-3-319-32550-7 [Consulta: 21 setembre 2019].
- Siciliano, Bruno; Sciavicco, Lorenzo; Villani, Luigi; Oriolo, Giuseppe. Robotics. Modelling, Planning and Control. Springer, 2009, p. 632. ISBN 978-1-84628-641-4 [Consulta: 21 setembre 2019].
- Wilson, Mike. Implementation of robot systems. An introduction to robotics, automation, and successful systems integration in manufacturing. Elsevier, 2015, p. 229. ISBN 978-0-124-04733-4 [Consulta: 21 setembre 2019].