Diferència entre revisions de la pàgina «Robot SCARA»

143 bytes afegits ,  fa 6 mesos
m (Suprimida Categoria:Robòtica; Afegida Categoria:Robots industrials usant HotCat)
Aleshores, les matrius de transformació per cada articulació són:{{sfn|Spong|Hutchinson|Vidyasagar|2005|p=84}}
 
<math>A_{1}^0(\theta_{1})=\begin{bmatrix} c_{1} & -s_{1} & 0 & a_{1}c_{1} \\ s_{1} & c_{1} & 0 & a_{1}s_{1} \\ 0 & 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}</math>
 
<math>A_{2}^1(\theta_{2})=\begin{bmatrix} c_{2} & s_{2} & 0 & a_{2}c_{2} \\ s_{2} & -c_{2} & 0 & a_{2}s_{2} \\ 0 & 0 & -1 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}</math>
 
<math>A_{3}^2(d_{3})=\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & d_{3} \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}</math>
 
<math>A_{4}^3(\theta_{4})=\begin{bmatrix} c_{4} & -s_{4} & 0 & 0 \\ s_{4} & c_{4} & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & d_{4} \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}</math>
 
Així, les equacions de la cinemàtica directa són:{{sfn|Spong|Hutchinson|Vidyasagar|2005|p=85}}
 
<math>T_{4}^0(q)=A_{1}^0 \cdot A_{2}^1 \cdot A_{3}^2 \cdot A_{4}^3 = \begin{bmatrix} c_{12}c_{4} + s_{12}s_{4} & -c_{12}s_{4} + s_{12}c_{4} & 0 & a_{1}c_{1}+a_{2}c_{12} \\ s_{12}c_{4} - c_{12}s_{4} & -s_{12}s_{4} + c_{12}c_{4} & 0 & a_{1}s_{1}+a_{2}s_{12} \\ 0 & 0 & -1 & -d_{3}-d_{4} \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}</math>
 
LaOn <math>q=[\theta_{1}, \theta_{2}, d_{3},\theta_{4}]^T</math>. Per altra banda, la solució de la cinemàtica inversa ofereix la posició del terminal a partir dels angles i distàncies de les articulacions del manipulador. En aquest cas s'ha de resoldre la següent equació:{{sfn|Spong|Hutchinson|Vidyasagar|2005|p=99}}
 
[[Fitxer:SCARA manipulator representation.svg|miniatura|Representació d'un manipulador SCARA on es poden veure les principals variables necessàries per obtenir la cinemàtica inversa.]]
2.754

modificacions