Les mostres més antigues d'art rupestre daten del [[paleolític superior]], i se n'han localitzat a [[Europa]], [[Àsia]] i [[Àfrica]]. Els arqueòlegs consideren que aquestes peces tenien un significat màgic i religiós.
L'estudi de l'art rupestre es va desenvolupar com una subdisciplina de l'arqueologia a finals del {{segle|XIX|s}}, especialment entre els investigadors francòfons que estudiaven l'art rupestre del paleolític superior localitzat en coves de l'Europa occidental. L'art rupestre encara avui és molt important en les comunitats [[Indígena|indígenes]] d'arreu del món, que el consideren un element sagrat i de gran significació dins el seu [[patrimoni cultural]].<ref name="Whitley 1">{{citar ref |cognom =Whitley |nom =David S. |títol =Introduction to Rock Art Research. |editorial =Left Coast Press |lloc =Walnut Creek, California |data =2005 |pàgines =1-2 |url = |isbn =1598740008 }}</ref> Els jaciments arqueològics amb mostres d'art rupestre són punts d'atracció del [[turisme]] cultural, i són apreciats pel seu valor [[estètica|estètic]].
