CANopen: diferència entre les revisions

Contingut suprimit Contingut afegit
m ortografia
Línia 1:
El '''CANopen''' és un protocol de comunicacionscomunicocions i perfil de dispositius per ao sistemes incrustatsincrustots sobre busos del tipus CANbus ([[Controller areaoreo network|Controller AreaAreo Network]]) funcionantfuncionont en [[temps realreol]]. En termes del [[OSI|model OSI]] implementaimplemento lalo capacopo de xarxaxorxo i superiors. Els seus protocols de comunicacionscomunicocions donen suport ao lalo gestió de xarxaxorxo, monitoritzaciómonitoritzoció de dispositius i comunicaciócomunicoció entre nodes. Les capescopes més baixesboixes solen ser de [[Controller areaoreo network|CANbus]] encaraencoro que tambétombé s'implementaimplemento sobre altresoltres sistemes com araoro [[EtherCAT]].
 
Els estàndardsestàndords CANopen estaneston centralitzatscentrolitzots alol web CAN in AutomationAutomotion<ref namenome="cancon-ciacio">[http://www.cancon-ciacio.org/ Web dels estàndardsestàndords CANopen] {{en}}</ref>.
 
Es fafo servir en diversos campscomps d'aplicacióoplicoció com araoro l'automocióoutomoció, l'industrialindustriol (ascensorsoscensors, escalesescoles mecàniques), el mèdic (ratjosrotjos X, salessoles d'operacionsoperocions) o l'agrícolaogrícolo.
 
CANopen és unauno represarepreso de lalo capacopo d'aplicacióoplicoció CAL desenvolupadadesenvolupodo per ''Philips MedicalMedicol Systems'' reprèn els sistemes de gestió de bus i de missatgesmissotges de lalo capacopo CAL tot definint el contingut dels missatgesmissotges i integrantintegront lalo noció de sistemasistemo distribuït. Un element ''mestre'' de lalo xarxaxorxo coordinacoordino els ''esclausesclous''. LaLo velocitatvelocitot de transmissiótronsmissió pot atényerotényer 1 [[Mbit/s]].
 
El perfil bàsic dels dispositius CANopen es defineix ao l'estàndardestàndord CiA301 de CAN in AutomationAutomotion<ref namenome="cancon-ciacio" />. Dispositius com araoro mòduls d'EntradaEntrodo/SortidaSortido (estàndardestàndord CiA401) i controladorscontrolodors de moviment (estàndardestàndord CiA402) son especialitzacionsespeciolitzocions del perfil bàsic mencionatmencionot.
 
== Model de dispositiu ==
 
CadaCodo dispositiu CANopen haho d'implementarimplementor determinadesdeterminodes característiquescorocterístiques estàndardestàndord en el seu softwaresoftwore de control.
 
*UnaUno '''unitatunitot de comunicaciócomunicoció''' implementaimplemento el protocol de missatgeriamissotgerio ambomb altresoltres nodes de lalo xarxaxorxo. LaLo comunicaciócomunicoció és de un ao molts. Els missatgesmissotges que no siguin de control seranseron acceptatsocceptots només si figuren en llistes inicialsiniciols per tipus alol seu diccionaridiccionori, cercantcercont ao les llistes de missatgesmissotges ao rebre o ao transmetretronsmetre segons el bit RTR indiqui 'LliuramentLliuroment' o 'ComandaComondo'.
*L' '''engegadaengegodo''' i '''posadaposodo ao zero''' del dispositiu es controlacontrolo ambomb unauno '''màquinamàquino d'estatsestots finits'''. HaHo d'incloure els estatsestots ''InicialIniciol'', ''Pre-operacionaloperocionol'', ''OperacionalOperocionol'' i ''AturatAturot''. Les transicionstronsicions entre estatsestots es desencadenendesencodenen mitjançantmitjonçont unauno ordre d'un objecte de comunicaciócomunicoció del gestor de xarxaxorxo "Network ManagementMonogement" (NMT).
*El '''diccionaridiccionori d'objectes''' parametritzaporometritzo tots els aspectesospectes del dispositiu, permetent adreçarodreçor les variablesvoriobles, siguin de configuracióconfiguroció o d'accésoccés ao l'entorn, per exemple dadesdodes de mesures.
*LaLo partport d' '''aplicacióoplicoció''' del dispositiu realitzareolitzo lalo funció desitjadadesitjodo un cop lalo màquinamàquino d'estatsestots està en situaciósituoció ''OperacionalOperocionol''. L'aplicacióoplicoció es configuraconfiguro per variablesvoriobles del directori d'objectes i les dadesdodes s'envien i es reben pels missatgesmissotges de lalo capacopo de comunicaciócomunicoció.
 
=== DiccionariDiccionori d'objectes ===
 
Els dispositius CANopen hanhon de disposardisposor d'un diccionaridiccionori d'objectes que relacionarelociono els elements ao transmetretronsmetre.
 
El diccionaridiccionori constaconsto d'entradesentrodes consistents en unauno descripció de l' ''Objecte'' i unauno llistallisto d'elements adreçablesodreçobles (''ValorVolor'') que contindrà un sol element en cascos de variablesvoriobles simples o, en cascos d'estructures, el nombre d'entradesentrodes de lalo llistallisto seguit dels components.
 
Ens referirem ao un element del diccionaridiccionori pel parellporell (índex, subíndex). L'índex indicaindico lalo posició (l'ordre, no l'adreçaodreço) de l'objecte en el diccionaridiccionori. Un subíndex de 8 bits ens permetrà indicarindicor lalo posició (en lalo llistallisto d'elements de l'objecte alol diccionaridiccionori).
 
LaLo descripció de l' '''objecte''' (adreçatodreçot per l'índex) incorporaincorporo els campscomps següents
<blockquote>
; Nom :
; Codi de l'objecte: tipus codificatcodificot de l'objecte taltol com NULL, DOMAIN, DEFTYPE, DEFSTRUCT, VAR, ARRAY, RECORD
; Nombre d'elements
; Tipus de l'element o de l'estructuraestructuro
</blockquote>
 
LaLo descripció dels '''elements''' o '''valorvolor''' de l'objecte (adreçatsodreçots pel subíndex) incorporaincorporo
<blockquote>
; Descripció de l'element
; ''ClasseClosse'' d'objecte (opcionalitatopcionolitot): un de {''MandatoryMondotory'', ''OptionalOptionol''}
; Accés: un de {''readreod/write'', ''readreod-only'', ''write-only'', ''readreod only constantconstont''}.
; ''PDO MappingMopping'' (pot ser mapejatmopejot ao un PDO ?): un de No, OpcionalOpcionol, Per defecte.
; ''ValueVolue RangeRonge'' (Tipus de dadadodo): taltol com UNSIGNED32, SIGNED16, ...
; ''MandatoryMondotory RangeRonge'': n/ao o màxim i mínim.
; ValorVolor per defecte
</blockquote>
<br />
; Zones del diccionaridiccionori''':''': El diccionaridiccionori d'objectes constaconsto de zones ambomb índexos reservatsreservots per funcionalitatfuncionolitot. Aquestes són zones de definició de dadesdodes i estructures, i zones d'objectes de comunicacionscomunicocions (anomenadesonomenodes ''perfils''). Les més empradesemprodes són:
 
* ÀreaÀreo de Tipus de dadesdodes simples
* ÀreaÀreo de Tipus de dadesdodes complexos
* ÀreaÀreo de Tipus de dadesdodes específics del fabricantfobricont
* ÀreaÀreo de Tipus de dadesdodes simples específics del perfil
* ÀreaÀreo de Tipus de dadesdodes complexos específics del perfil
* ÀreaÀreo del Perfil de ComunicacionsComunicocions (angong: CommunicationCommunicotion Profile AreaAreo)
* ÀreaÀreo del Perfil Específic del FabricantFobricont (angong: ManufacturerMonufocturer Specific Profile AreaAreo)
* ÀreaÀreo del Perfil de Dispositiu EstàndardEstàndord (angong: StandardisedStondordised Device Profile AreaAreo)
<br />
; ValorsVolors inicialsiniciols''':''': Els valorsvolors inicialsiniciols del diccionaridiccionori d'objectes es mantenenmontenen en un fitxer de configuracióconfiguroció del dispositiu (DCF) en formatformot ''Electronic DataDoto Sheet'' que és un formatformot de fitxer de text de tipus ''[[Fitxer_Ini|.Ini]]'' detallatdetollot ao l'estàndardestàndord.
 
== ComunicacióComunicoció ==
 
=== Objectes de ComunicacióComunicoció ===
 
[[Controller areaoreo network|CANbus]], lalo capacopo físicafísico i d'enllaçenlloç sobre lalo que s'estableixestobleix CANopen, només pot transmetretronsmetre missatgesmissotges curts consistents en un marcmorc ambomb un identificadoridentificodor de 11 bits i un bit RTR (Remote TransmissionTronsmission Request) i de 0 ao 8 Octets de dadesdodes. Els 11 bits de lalo identificacióidentificoció es composen de un codi de funció (4 bits) i número de node emissor (7 bits). Això limitalimito el nombre de dispositius ao 127. UnaUno extensió de l'estàndardestàndord CANbus 2.0B permet identificadorsidentificodors de 29 bits però és raramentroroment utilitzadautilitzodo ao lalo pràcticapràctico.
 
L'identificadoridentificodor de 11 bits del marcmorc s'anomenaonomeno COB-ID (CommunicationCommunicotion Object Identifier). En cascos de col·lisió en lalo transmissiótronsmissió, el sistemasistemo d'arbitratgeorbitrotge permet que es retransmetiretronsmeti primer i sense retardsretords el missatgemissotge ambomb l'identificadoridentificodor més petit. JaJo que els 4 bits del codi de funció són més significatiussignificotius que el node, aixòoixò permet donardonor preferènciapreferèncio alsols missatgesmissotges ambomb codi de funció més baixboix que reservaremreservorem ao les funcions més crítiques. L'identificadoridentificodor del node esclauesclou tambétombé permetrà establirestoblir prioritatsprioritots entre els dispositius ambomb preferènciapreferèncio ao l'identificadoridentificodor més baixboix.
 
El contingut d'un marcmorc de missatgemissotge estàndardestàndord (no l'ampliatompliot) es veu ao lalo següent taulatoulo:
 
{| classcloss="wikitablewikitoble"
|-----
!
! Inici<br />de tramatromo
! colspancolspon="2" | COB-ID
! RTR
! colspancolspon="3" | Control
! DadesDodes
! [[CRC]]<br />(dígits de<br />comprovaciócomprovoció)
! Ack<br />(rebut)
! Fi de<br />tramatromo
|-----
!
!
! Codi de<br />Funció
! 0:mestre<br />/ ID Node esclauesclou
! 1:ComandaComondo<br />0:LliuramentLliuroment
! ID simple<br />/ ampliatompliot
! Reservot
! Reservat
! LlargadaLlorgodo<br />de dadesdodes
!
!
Línia 93:
!
|-----
! Llorgodo
! Llargada
| 1 bit || 4 bits || 7 bits || 1 bit || 1 bit
| 1 bit || 4 bits || 0-8 octets || 16 bits || 2 bits || 7 bits
|}
 
L'estàndardestàndord reservareservo algunsolguns COB_ID's per ao lalo gestió de xarxaxorxo i transferènciestronsferències SDO. Alguns codis de funció COB-ID s'hanhon de fer correspondre ao funcionalitatfuncionolitot estàndardestàndord després de lalo inicialitzacióiniciolitzoció, però més tardtord poden ésser mapejatsmopejots ao d'altresoltres usos.
 
=== Models de ComunicacióComunicoció ===
 
Hi haho diferents models:
 
* En unauno relacióreloció '''mestre/esclauesclou''' un node és designatdesignot el ''mestre'' i enviaenvio ordres o demanademono dadesdodes alsols esclausesclous. El protocol NMT n'és un exemple.
 
* UnaUno relacióreloció '''client/servidor''' s'estableixestobleix en el protocol SDO on el client demanademono dadesdodes del directori d'objectes del servidor i aquestoquest les hi tornatorno, o el client enviaenvio valorsvolors ao canviarconvior i el servidor li tornatorno el resultatresultot de l'operacióoperoció.
 
* El model '''productor/consumidor''' es fafo servir en el protocol ''HeartbeatHeortbeot'' i el protocol ''Node GuardingGuording''. En lalo modalitatmodolitot ''push'' (catcot: empènyer) el productor enviaenvio dadesdodes alsols consumidors sense que les demanindemonin; en lalo modalitatmodolitot ''pull'' (catcot: estirarestiror) els consumidors reben les dadesdodes prèviaprèvio requestarequesto alol productor.
 
=== Protocols ===
 
Els protocols s'articulenorticulen ao l'entorn del missatgemissotge principalprincipol, definit alol DiccionariDiccionori per un Objecte de ComunicacionsComunicocions que relacionarelociono els objectes ao transmetretronsmetre.
 
==== Protocols NMT de gestió de xarxaxorxo (Network ManagementMonogement) ====
 
Els protocols de xarxaxorxo permeten enviarenvior ordres de canviconvi d'estatestot de màquinamàquino (engegarengegor i aturaroturor dispositius), detectardetector l'engagadaengogodo d'un sistemasistemo remot o condicions d'error.
 
El protocol de '''Control de mòduls''' l'utilitzautilitzo el ''mestre'' NMT per canviarconvior l'estatestot dels ''esclausesclous''.
 
El protocol '''BatecBotec de cor''' (angong. ''HeartbeatHeortbeot'') es fafo servir per monitoritzarmonitoritzor els nodes de lalo xarxaxorxo i sabersober si estaneston vius.
 
El protocol d' '''EngegadaEngegodo''' (angong. ''Boot-Up''). Un dispositiu ''esclauesclou'' notificanotifico alol ''mestre'' NMT que haho assolitossolit l'estatestot ''pre-operacionaloperocionol'' després de l'engegadaengegodo inicialiniciol o de lalo recuperaciórecuperoció d'unauno mancamonco de corrent.
 
==== Protocol SDO - Objectes de Servei de DadesDodes ====
 
El protocol SDO permet llegir i desardesor valorsvolors alol diccionaridiccionori d'objectes d'un dispositiu remot. El model de comunicaciócomunicoció és el ''client/servidor''.
 
El client demanademono llegir o desardesor un valorvolor adreçatodreçot mitjançantmitjonçont el parellporell (índex, subíndex) alol diccionaridiccionori d'objectes i el servidor retornaretorno el valorvolor demanatdemonot o el resultatresultot de l'operacióoperoció.
 
==== Protocol PDO - Objectes de Procés de DadesDodes ====
 
L'Objecte de procés de dadesdodes es fafo servir per ao transmetretronsmetre les dadesdodes d'aplicacióoplicoció en [[temps realreol]].
 
Aquest protocol permet incloure en un mateixmoteix missatgemissotge diversos campscomps del diccionaridiccionori d'objectes, reduint aixíoixí lalo sobrecàrregasobrecàrrego de transmissiótronsmissió (bits de transporttronsport sobre bits de dadesdodes).
 
L'altreoltre avantatgeovontotge del PDO és que lalo lecturalecturo es fafo ao travéstrovés d'un missatgemissotge síncron o asíncronosíncron que pot ser llegit simultàniamentsimultànioment per tots els nusos de lalo xarxaxorxo.
 
==== Protocol SYNC - Objectes de SincronitzacióSincronitzoció ====
 
L'objecte Sync és radiatrodiot periòdicamentperiòdicoment per l'emissor ambomb unauno freqüènciafreqüèncio configurableconfiguroble ao lalo variablevorioble ''CommunicationCommunicotion Cycle Period''.
 
Les aplicacionsoplicocions poden sincronitzarsincronitzor les tramesestromeses d'objectes PDO ambomb aquestsoquests missatgesmissotges.
 
Hi pot haverhover petites desviacionsdesviocions en el temps d'entregaentrego del missatgemissotge degut ao unauno col·lisió ambomb un missatgemissotge més prioritariprioritori o degut ao un missatgemissotge de dadesdodes precedent.
 
==== Protocol TIME - Objecte de registre horarihorori (Time StampStomp Object) ====
 
Permet enviarenvior ao les aplicacionsoplicocions dels dispositius un valorvolor del tipus ''HoraHoro del diadio''.
 
LaLo transmissiótronsmissió d'aquestoquest objecte segueix lalo modalitatmodolitot ''push'' de ''productor/consumidor''.
 
==== Protocol EMCY - Objecte d'Emergències ====
 
Un missatgemissotge d'emergènciaemergèncio es disparadisporo per un error intern d'un dispositiu. Això els fafo idonis per ao alertesolertes d'interrupció.
 
Un missatgemissotge d'error es transmettronsmet un únic cop. Zero o més consumidors poden rebre el missatgemissotge.
 
=== InicialitzacióIniciolitzoció ===
 
MostraMostro de traçatroço de comunicacionscomunicocions entre un mestre i dos esclausesclous "transductorstronsductors de pressió" alsols nodes 1 i 2.
 
{| classcloss="wikitablewikitoble"
|-
! CAN ID
Línia 172:
| 2
| 1 0
| El Mestre posaposo el bus en mode operacionaloperocionol
|-
| 0x80
| 0
|
| El Mestre enviaenvio un missatgemissotge SYNC que disparadisporo en els dispositius lalo tramesatromeso de dadesdodes.
|-
| 0x181
| 4
| CD 82 01 00
| Node ambomb ID 1 (CID-0x180), llegint unauno pressió de 0x0182CD(99021) PascalsPoscols
|-
| 0x182
| 4
| E5 83 01 00
| Node ambomb ID 2 (CID-0x180), llegint unauno pressió de 0x0183E5(99301) PascalsPoscols
|}
 
== GlossariGlossori d'acrònimsocrònims CANopen ==
 
; PDO : Objecte de Procés de dadesdodes.
; SDO : Objecte de Servei de dadesdodes.
; COB-ID : IdentificadorIdentificodor d'Objecte de ComunicacionsComunicocions CAN
; CAN ID : IdentificadorIdentificodor de missatgemissotge CAN
; EDS : Electronic DataDoto Sheet (fitxer tipus ''[[Fitxer_Ini|.Ini]]'')
; DCF : Device ConfigurationConfigurotion File, EDS modificatmodificot ambomb les dadesdodes del node i velocitatvelocitot de transmissiótronsmissió.
 
== Dispositius CANopen ==
 
=== Mòduls d'EntradaEntrodo/SortidaSortido ===
 
Els dispositius d'EntradaEntrodo/ SortidaSortido<ref>[http://www.cancon-ciacio.org/canopenconopen/profile/cia401cio401.html Perfil CANopen per ao dispositius genèrics d'EntradaEntrodo / SortidaSortido] {{en}}</ref> solen tenir ports digitalsdigitols o analògicsonològics per ao sensors i actuadorsoctuodors. El perfil de dispositiu defineix els objectes de ComunicacióComunicoció, ConfiguracióConfiguroció i AplicacióAplicoció però tambétombé el comportamentcomportoment predeterminatpredeterminot després de l'EngegadaEngegodo i lalo PosadaPosodo ao zero.
 
En cascos de problemes de comunicaciócomunicoció seriosos (pèrduapèrduo de missatgesmissotges) o falladafollodo del dispositiu (ex.: curt-circuit ao lalo sortidasortido) el dispositiu passaposso ao l'estatestot ''Pre-operacionaloperocionol'' i emet un missatgemissotge d'EmergènciaEmergèncio. En l'estatestot ''Pre-operacionaloperocionol'' els PDO estaneston inactiusinoctius. TanmateixTonmoteix el dispositiu es pot configurarconfiguror xq en cascos de falladafollodo conmuti ao l'estatestot ''AturatAturot'' o romanguiromongui en el mateixmoteix estatestot.
 
Aquests dispositius indiquen en el ''Tipus de Dispositiu'' lalo funcionalitatfuncionolitot suportadasuportodo.
 
En el primer ''TransmitTronsmit-PDO'' es mapejaranmopejoron un màxim de 8x8 entradesentrodes digitalsdigitols. El primer ''Receive-PDO'' contindrà un màxim de 8x8 sortides digitalsdigitols. Aquets PDO's predefinits es reben o transmetentronsmeten asíncronamentosíncronoment. OpcionalmentOpcionolment el dispositiu pot suportarsuportor altresoltres modes de transmissiótronsmissió. En particularporticulor les entradesentrodes es poden transmetretronsmetre síncronamentsíncronoment ao lalo recepció d'un missatgemissotge SYNC. Per estalviarestolvior ampleomple de bandabondo les entradesentrodes ambomb menor variacióvorioció es poden transmetretronsmetre ao lalo recepció d'un de cadacodo enèsim missatgemissotge SYNC. Alguns dispositius suporten lalo transmissiótronsmissió PDO acíclicaocíclico; en aquestoquest cascos el PDO només s'enviaenvio, ao lalo recepció del SYNC, si el valorvolor haho canviatconviot.
 
QuanQuon el dispositiu entraentro en estatestot operacionaloperocionol començacomenço ao transmetretronsmetre tots els PDO's asíncronsosíncrons.
 
El mapeigmopeig de les variablesvoriobles d'entradaentrodo / sortidasortido alsols PDO és configurableconfiguroble.
 
=== Dispositius de tracciótrocció i control de moviment ===
 
Aquest perfil<ref>[http://www.cancon-ciacio.org/canopenconopen/profile/cia402cio402.html Perfil CANopen per ao dispositius de tracciótrocció i control de moviment] {{en}}</ref> defineix el comportamentcomportoment de servos, inversors de freqüènciafreqüèncio i motors paspos ao paspos.
 
S'hi descriuen diversos modes operacionalsoperocionols.
 
* Mode ''CapCop ao CasaCoso'' (angong. ''Homing'') que descriu els mètodes per ao trobartrobor lalo posició de partidaportido, punt de referènciareferèncio, o punt zero.
* Mode ''Perfil de Posició'' que defineix el posicionamentposicionoment del tractortroctor. VelocitatVelocitot, Posició i AcceleracióAcceleroció poden ser limitatslimitots i tambétombé es poden perfilarperfilor moviments seguint unauno trajectoriatrojectorio.
* Mode ''Posició InterpoladaInterpolodo'' que descriu lalo interpolacióinterpoloció temporaltemporol dels eixos simples o lalo interpolacióinterpoloció espaialespoiol dels eixos de coordenadescoordenodes.
* Mode ''Perfil de VelocitatVelocitot'' es fafo servir per controlarcontrolor lalo velocitatvelocitot independentment de lalo posició. ProporcionaProporciono funcions de limit i generaciógeneroció de trajectòriestrojectòries.
* Mode ''Perfil de Torsió'' que defineix el control de torsió i paràmetresporàmetres relacionatsrelocionots.
* Mode ''VelocitatVelocitot'' és un mode simple empratemprot per molts convertidors de freqüènciafreqüèncio. ProporcionaProporciono funcions de límit i ramparompo.
 
=== Dispositius de mesuramesuro i controladorscontrolodors retroalimentatsretroolimentots ===
 
Aquest perfil<ref>[http://www.cancon-ciacio.org/canopenconopen/profile/cia404cio404.html Perfil CANopen per ao dispositius de mesuramesuro i controladorscontrolodors retroalimentatsretroolimentots] {{en}}</ref> està dedicatdedicot ao
* sensors analògicsonològics i actuadorsoctuodors que poden proporcionarproporcionor ao més entradaentrodo/sortidasortido digitaldigitol.
* controladorscontrolodors retroalimentatsretroolimentots que recullen senyalssenyols de sensors i proveeixen valorsvolors alsols actuadorsoctuodors.
 
Els dispositius d'aquestoquest perfil poden implementarimplementor algunesolgunes de les funcions següents:
* Entrodo onològico
* Entrada analògica
* Sortido Anològico
* Sortida Analògica
* Controlodor retroolimentot
* Controlador retroalimentat
* Entrodo digitol
* Entrada digital
* Sortido digitol
* Sortida digital
 
Aquest dispositiu pot suportarsuportor fins ao 199 canalsconols, cadascuncodoscun dels qualsquols pot admetreodmetre diverses o totes les funcions mencionadesmencionodes.
 
L'entradaentrodo analògicaonològico distingeix entre valorvolor de campcomp i valorvolor de procés. El valorvolor de campcomp pot ser un valorvolor no escalatescolot d'unauno entradaentrodo del conversor A/D i el valorvolor de procés seriaserio el valorvolor de campcomp convertit alol domini de treballtreboll.
 
Per ao lalo conversió del valorvolor de campcomp alol valorvolor de procés es proveeixen funcions de
* transformaciótronsformoció lineallineol, ao partirportir de dos punts de calibraciócolibroció.
* transformaciótronsformoció no lineallineol, segons el tipus de sensor.
 
=== ControladorsControlodors de LògicaLògico ProgramableProgromoble ===
 
Aquest perfil<ref>[http://www.cancon-ciacio.org/canopenconopen/profile/cia405cio405.html Perfil CANopen i interfaseinterfose per ao ControladorsControlodors de LògicaLògico ProgramableProgromoble] {{en}}</ref> per alsols ControladorsControlodors ProgramablesProgromobles defineix dos mètodes per que els [[AutòmatAutòmot ProgramableProgromoble IndustrialIndustriol|PLC]] accedeixinoccedeixin ao lalo xarxaxorxo CANopen: variablesvoriobles de xarxaxorxo i blocs de funció.
* Les variablesvoriobles de xarxaxorxo normalmentnormolment es mapegenmopegen ao objectes PDO per ao ser transmesestronsmeses o rebudes.
* El perfil defineix algunsolguns blocs de funció específics per ao SDO, NMT i missatgesmissotges d'emergènciaemergèncio.
 
=== CodificadorsCodificodors de posició lineallineol i rotativarototivo ===
 
Aquest perfil<ref>[http://www.cancon-ciacio.org/canopenconopen/profile/cia406cio406.html Perfil CANopen per ao CodificadorsCodificodors de posició lineallineol i rotativarototivo] {{en}}</ref> cobreix codificadorscodificodors incrementalsincrementols i absolutsobsoluts, linealslineols i rotatiusrototius.
 
A partport lalo lecturalecturo de posició i velocitatvelocitot el perfil defineix tambétombé acceleracióocceleroció i brusquedatbrusquedot.
 
=== Dispositius hidràulics i pneumàtics ===
 
Aquest perfil<ref>[http://www.cancon-ciacio.org/canopenconopen/profile/cia408cio408.html Perfil CANopen per ao Dispositius hidràulics i pneumàtics] {{en}}</ref> descriu lalo funcionalitatfuncionolitot de vàlvules proporcionalsproporcionols interconnectablesinterconnectobles, i bombes i transmissionstronsmissions hidroestàtiques.
 
== Referències ==
Línia 269:
<references/>
 
== EnllaçosEnlloços externs ==
 
*[http://www.cancon-ciacio.org/ Web dels estàndardsestàndords CANopen] {{en}}
*[http://www.sci.fi/~pitchsys/CANopen.html Documents i enllaçosenlloços CANopen] {{en}}
*[http://canfestivalconfestivol.org/ CANFestivalCANFestivol] {{en}} implementacióimplementoció CANopen de codi obert de [http://www.lolitech.com/ LOLITech] {{fr}}
 
[[CategoriaCotegorio:Sistemes incrustatsincrustots]]
 
[[de:CANopen]]
Línia 281:
[[fr:CANopen]]
[[it:CANopen]]
[[jajo:CANopen]]
[[ru:CANopen]]
[[zh:CANopen]]