L'ús de les banderes ve de l'[[Índia]] i de [[antiga Xina|Xina]], on probablement van ser inventades.
És possible considerar els símbols utilitzats durant l'la [[Imperi Romà|civilització romana]] (com l'àguila de la legió d'[[August|August Cèsar]]) com les primeres insígnies emprades a [[Europa]]. A la [[península Ibèrica]], els [[visigots]] van seguir usant aquest tipus d'estendards rígids amb alguna classe de drap; però no va ser fins a la invasió [[musulmà|musulmana]] que es van començar a emprar el que actualment coneixem com "banderes", ja que l'ús de teixits lleugers, com la seda, en els estendards va tenir el seu origen a l'[[Orient]], i van ser musulmans i [[croats]] els primers a implantar-ne l'ús a Europa. Les banderes es van convertir en guions i estendards representatius de [[monarca|reis]] i [[senyor|senyors]] (específicament, dels seus [[llinatge|llinatges]] o cases reials), més que de territoris o [[nació|nacions]], tal com avui són utilitzades les [[bandera nacional|ensenyes nacionals]].
