Durant molt de temps la noció de velocitat ha estat mancadamarcada d'una definició formal, ja que els matemàtics es prohibien fer el quocient de dues grandàries no homogènies. Dividir una distància entre un temps els semblava tan fals com ens podria semblar avui la suma d'aquests dos valors. És així que per saber si un cos anava més de pressa que un altre, [[Galileo Galilei|Galileu]] (1564-1642) comparava la relació de les distàncies recorregudes per aquests cossos amb la relació dels temps corresponents. Per això aplicava l'equivalència següent:
