Les bases teòriques de l'haptonomia van ser desenvolupades pel metgefisioterapeuta [[holandès]] [[Frans Veldman]] (1921-2010), a partir de les seves experiències personals a la [[Segona Guerra Mundial]] i en les atrocitats de l'[[Holocaust]].<ref>http://www.haptonomia.es/es/index.php?mod=page&id=13</ref> Veldman va començar a estudiar la importància de la dimensió [[afectivitat|afectiva]] en les relacions humanes, i l'efecte que aquesta podria tenir a través de la mediació del contacte físic en els camps de l'[[educació]] i de la [[salut]]. Durant la dècada dels 80, ja després de la seva jubilació, Veldman va dedicar el seu temps a sistematitzar les seves idees en diferents publicacions, conformant el cos teòric bàsic de l'haptonomia.
