La relació de massa dels dos components d'un sistema binari és una característica important. La majoria dels asteroides binaris tenen una gran relació de massa, és a dir, un satèl·lit relativament petit en òrbita al voltant del component principal. Els sistemes amb un satèl·lit petit, o "lluna", inclouen [[(22) Cal·líope]], [[(45) Eugenia]], [[(87) Sylvia]], [[(107) Camilla]], [[(121) Hermione]], [[(130) Elektra]], [[(243) Ida]], [[(283) Emma]], i [[(379) Huenna]]. Alguns sistemes binaris tenen una relació de massa propera a la unitat, és a dir, dos components de massa similar. Inclouen [[(90) Antiope]] i [[(69230) Hermes|Hermes]].
S'han proposat diverses teories per explicar la formació de sistemes d'asteroides binaris. Molts sistemes tenen una macroporositat significativa (un interior de pila de runa). Els satèl·lits que orbiten grans asteroides del [[cinturó d'asteroides]] com [[(22) Cal·líope]], [[(45) Eugenia]] o [[(87) Sylvia]] es poden haver format per la ruptura d'un cos parental després de l'impacte o la fissió després d'un impacte oblic. Els [[Objecte transneptunià|objectes transnepturians]] binaris es poden haver format durant la formació del Sistema Solar per captura mútua o interacció de tres cossos. Els [[Objecte proper a la Terra|asteroides propers a la Terra]], els quals orbiten en la part interior del Sistema Solar, la forma més probable de l'acceleració i el vessament de masses,<ref name="binary NEAs">{{ref-publicació| doi=10.1126/science.1072094 |autor=Margot, Jean-Luc |data=2002 |títol= Binary Asteroids in the Near-Earth Object Population. |publicació=Science |volum=296 |exemplar=5572 |pàgines=1445–1448 | url=http://www.sciencemag.org/cgi/content/full/sci;296/5572/1445 | pmid=11951001 |bibcode = 2002Sci...296.1445M |display-authors=etal}}</ref> probablement com a resultat de l'[[efecte YORP]]. Les simulacions numèriques confirmen que quan l'energia solar gira un asteroide de runes a una velocitat prou ràpida per l'efecte YORP, el material és llançat des de l'equador de l'asteroide.<ref name="Walsh08">{{ref-publicació|data= juny 2008|títol=Rotational breakup as the origin of small binary asteroids. |publicació=Nature |volum=454|exemplar=7201 |pàgines=188–191|doi=10.1038/nature07078|autor=Walsh, Kevin J.|pmid=18615078|cognom2=Richardson|nom2=DC|cognom3=Michel|nom3=P|bibcode = 2008Natur.454..188W}}</ref> Aquesta procés també crea nou material als pols de l'asteroide.<ref name="Walsh08"/><ref>[http://newswise.com/articles/view/542454/ Study Puts Solar Spin on Asteroids, their Moons & Earth Impacts] Newswise, Retrieved 14 July 2008.</ref>
