Odometria visual

En robòtica i visió artificial, l’odometria visual és el procés de determinar la posició i orientació d'un robot mitjançant l'anàlisi de les imatges de la càmera o les càmeres de què disposa. Ha estat emprat en un ampli ventall d'aplicacions robòtics, entre elles el Mars Exploration Rover.

En navegació, l'odometria és l'ús d'informació d'actuadors per a estimar la variació de la posició en el temps mitjançant eines que sovint es basen en els mesuraments de la rotació de les rodes. Les tècniques d'odometria tradicional no es poden aplicar a robots mòbils amb sistemes de locomoció diferents, com robots amb cames artificials. L'odometria visual determina informació odomètrica equivalent mitjançant l'ús de seqüències d'imatges. L'odometria visual ofereix una millora en la precisió de navegació per a qualsevol tipus de robot en qualsevol tipus de superfície.

La majoria dels algoritmes existents amb què s'aplica odometria visual es basen els següents passos:

  1. Adquisició d'imatges.
  2. Correcció o pre-processament d'imatges mitjançant tècniques de processament d'imatges.
  3. Detecció de punts d'interès: definició d'operadors i tècniques de correlació de punts d'interès entre diferents imatges i construcció del camp de flux òptic.
  4. Detecció i correcció d'errors.
  5. Estimació del moviment de la càmera a partir del flux òptic.
  6. Repoblació de punts d'interès/seguiment per mantenir cobertura a tota la imatge